A honfoglalás után Szécsény és vidéke a Kacsics nemzetség tulajdona volt, akik a XIII. sz-tól a sűrűn települt vidéken várbirtok-rendszert alakítottak ki. Sipek első okleveles említése 1265-ből való Chipeg alakban, tulajdonosa Márton Comes fia István Comes, aki a közeli Kisvarsány (Kyswassian) ura is. A Kacsicsoknak később Szécsényinek nevezett ága egy hatalmas uradalmat hoz létre, melynek része Sypek is.
1460-ban hal meg Szécsényi László, kinek fiúsított leányai ill. vejei Lossoncy Albert és Országh János örökli a birtokot. Érdekes módon a mezővárosokat és falvakat megfelezik, így az uradalomra jellemző lesz a kettős birtoklás. A törökök 1544 körül foglalják el Sipeket is, adószedőik 1546-ban jegyzik fel a 7 megmaradt családfő nevét, Balás Máté és Doman Péter leszármazottai ma is itt élnek. Török tulajdonosa Hassam Bin Bali, a magyar tulajdonosok 1570-től a Lossonczy félen Forgách Zsigmond, az Országh félen Nyáry Pál. A reformáció nem érinti a falut, lakói katolikusok maradnak gr. Forgách Zsigmondhoz hasonlóan. A kuruc hadjáratok végén leég a falu és 1688 körül épült első temploma is. 1726-ban a Nyáry – Haller örökösöktől gr. Grassalkovich Antal vásárolja meg a falu felét, majd az 1635-ben nemesi címet szerzett Balásoknak birtokcserével adja át. 1731-ben 186 katolikus lakót írnak össze, akik Rimóc plébániájához tartoznak, s csak 1745-ben építik fel új templomukat. 1848-ban már 727 lakója van a falunak, s hamarosan Pulszky Ferenc tulajdonába kerül a Forgách birtok. 1871-ben kialakítják a varsányi körjegyzőséget, ahová Sipek is tartozik Varsány, Rimóc, Nagylóc és Hollókő mellett. Az 1900-as évek elején dr. Gross Jenő megvásárolja a Pulszky uradalmat, a Balás földekből 700 k.h. a hatvani Deutsch család birtokába kerül.

 A község jelképei címere és zászlaja.

A címer:

A község 1990. évi közigazgatási besorolása: Nógrád megyében független polgármesterrel és független képviselő testülettel rendelkező község.